打磨电锯条

　　当前状况/任务
　　为获得更高的质量及缩短节拍时间，STIHL 公司希望能够自动化打磨电锯条上的磨损保护镀层并为其去除毛刺，这样就可以替代现有的人工劳动。
实施措施/解决方案
　　打磨工艺的自动化只能通过六轴铰接臂机器人来实现，因为只有这种机器人才有能力按公司的要求将节拍时间缩短 23%。因此，STIHL 公司决定采用带库卡机人 KR 30 HA 的整个机器人舱，该型号机器人可通过它的高重复精度使焊接处平滑非常且无过渡段。在工作前，对机器人已进行完全校准，因此它工作起来特别细致。
辊道将焊接好的锯条送到机器人舱内；在那里，一个自动传送设备将其安置在固定工位上系统减轻了机器人的负担，由此可使机器人舱内本已快速节拍更为迅速。KR 30 HA 从固定工位上每次取下一个温度还在 140°C 左右的电锯条。为此，机器人将部件夹在气动平行夹持器的夹块之间，这样即使在空气压力减低的情况下，电锯条也不会落下。之后，在打磨机组的帮助下，机器人在电锯条的两面上打磨出连接到焊接处的光滑过渡段。接着，机器人将部件移动到图文显示系统处，该系统通过灰度图像测量部件质量。然后双刷机组将为已经打磨好的部位去除毛刺。最后，KR 30 HA 将电锯条堆放在定位夹具上个欧洲标准货盘的其中一个上。更换货盘期间，机器人可继续工作，而不会对工作人员的安全有任何影响。那些不符合公司要求的电锯条，六轴机器人会将其清理出来并放入一个打开的抽屉内，之后由人工将其清空。
由于机器人舱需要打磨不同尺寸的电锯条，因此 KR 30 HA 必须知道所打磨的是哪种型号。所以，它的控制系统与焊接设备进行交流，后者可告知六轴机器人相应电锯条的分类号。通过该分类号，机器人可得到有关该种型号电锯条程序的信息。
系统部件/合同范围
　　库卡机器人 KR 30 HA
以 PC 为基础的库卡机器人控制系统，包括带熟悉的视窗操作界面的控制面板
机器人舱设计
性传送系统
两台打磨机组
双刷机组
货盘定位夹具
安装图文显示系统
机器人编程
保护装置
机器人舱的安装及投入运行
紧急事故程序，可允许机器人在焊接设备失灵而不再打磨电锯条的情况下，将已焊接完毕的部件置入一个缓冲器。
全面责任
在波廷根对作为库卡学院合作伙伴的 STIHL 工作人员进行培训
由库卡系统合作伙伴波廷根 SHL 自动化技术股份公司提供。
结果/成效
　　质量更定
由于机器人有很高的重复精度，所以 STIHL 能够获得更高更稳定的质量。
经济上的优势
现在，STIHL 在生产电锯条的过程中使用四台库卡机器人。公司集中于生产一种型号的模式带来了很多经济上的优势。例如，保养及维修服务成本降低以及本公司工作人员的培训费用降低。另外，从工作节拍上来说，机器人舱与焊接设备链接在一起，这样 STIHL 公司既减少了工作步骤又减少了工作人员数目，且工作人员也能从改善的工作环境获益。除此之外，还可以减少库存量，因为可取消每个位前相应的缓冲器，而且整个流程速度也加快了。
砂带使用时间更长
自动化所带来的另一个经济效应就是：由于使用烧结金刚砂作为打磨工具，所以砂带的使用时间明显变长。只有在机器人可创造这种涂所需的高压的情况下，才可使用上述材料。