从压铸机中取样

　　在 Dynamit Nobel 公司内，铰接臂机器人逐渐的取代了线性滑轨。同样，当需要自动化戴姆勒-克莱斯勒 S 级车型传送缓冲器及焊接件设备时，只有一种机器人能够保证不会损伤缓冲器的表面。在此过程中如果出现划伤，则车体的涂漆就不再整洁。

　　实施措施/解决方案

　　Dynamit Nobel 公司决定在巴本海姆采用一种可以悬挂在头顶使用的库卡机器人 KR 150 L110。由此，在为 Dynamit Nobel 服务的近 50 台机器人中，有八台在这个工厂里面“工作”。机器人可以清空压铸机并将缓器放到转交工位上。Dynamit Nobel 在该工位上清除冒口，将其作为中间缓冲器，以及作为收集站在冷却时第一次大幅缩小的情况下使用。缓冲器停留在该工位期间，KR 150 L110 从振动焊接设备中抓取一个已完成的、5830 g 重的缓冲器，并将其置于输送带上，输送带会将它从舱内输送到其他地方。然后，机器人从输入装置上为缓冲器的左侧及右侧抓取侧面焊接部件及内部焊接部件各一个，并将其放入振动焊接装置内。之后，机器人抓起已清除掉冒口的缓冲器，并同样将其转交给振动焊接装置。振动焊接装置通过振动而产生的高温对侧面及内部焊接部件进行焊接。在此工艺进行的同时，KR 150 L110 再次从压铸机内取出一个缓冲器并将其置于转交工位上。

　　传送时，机器人使用带有不同真空圈的气动夹持器。在真空监控的帮助下通过一个标准化 E12 接口与压铸机控制系统及外部设备进行交流的机器人控制系统可以检查是否在所有的圈内都形成了足够的真空。

　　系统部件/合同范围

　　库卡机器人 KR 150 L110

　　以 PC 为基础的库卡机器人控制系统，包括带熟悉的视窗操作界面的控制面板

　　气动夹持器，带不同真空圈

　　运送来往部件的输送装置

　　传感器

　　转交工位

　　机器人编程

　　投入运行

　　由库卡系统合作伙伴德国巴本海姆 DAT 自动技术有限责任公司提供。

　　结果/成效

　　生产能力提高

　　转型使 Dynamit Nobel 人工费用成本最小化，同时因抓取时间变短而带来生产力的显著提高。此外，机器人普遍具有较高的承载能力，而对于线性滑轨来说，只能通过特殊设计来做到这一点。另外，绞接臂机器人有足够的力量从机器内将陷在铸模中的压铸件取出，而无需任何助工具。

　　质量高

　　机器人重复精度高及传送时动作轻柔，因此可以保证产品的高质量。

　　加速能力显著

　　由于加速能力显著，KR 150 L110 完成一整个过程所需的时间可以达到 Dynamit Nobel 所要求的 78.7 s，也就是说其生产能力为每小时 45 个部件。

　　作用范围大

　　通过其 400 mm 长的延长臂，机器人可以达到的作用范围为 3.5 m。而且由于安装在一个线性滑轨上，机器人控制系统将该滑轨作为第七个轴使用，这样又相应的扩大了作用范围。

　　灵活性大

　　在自动化任务不同时，铰接臂机器人相对于线性滑轨更为灵活，特别是当涉及到根本性变动时。

　　保养成本较小

　　由于其导向装置是封闭型的，因此机器人所需要的保养更少。

　　回报迅速

　　Dynamit Nobel 预计，包括压铸机在内的整个设备的回期为两年零三个月。